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本书系统介绍了坦克火控系统的基本定义、结构、功能、分类，以及坦克火控系统理论和技术发展等内容；结合作者的工作实践，着重讨论了火控系统误差分析与模型求解、坦克炮控和观瞄系统的分析与设计、装甲分队武器-目标分配建模及其模型等问题。在组织形式上，强调系统的完整性。以整个坦克火控系统为背景，从各分系统原理入手，系统介绍了各子系统的误差影响分析和系统设计方法。在内容组成上，注重理论与实践结合、现状与前瞻兼顾、针对性与系统性并重。 本书建立了坦克火控系统理论和设计基础，可供从事坦克火控系统研制与运用工作的技术人员参考使用，也可以作为高等院校相关专业的研究生和高年级本科生的学习参考书。

第 一章　坦克火力控制系统基础……………………………………………… 001

第 一节　坦克火控系统的基本概念……………………………………… 002

一、坦克火控系统的定义 ………………………………………… 002

二、坦克火控系统的基本组成 …………………………………… 002

三、坦克火控系统的特点 ………………………………………… 005

第二节　坦克火控系统的主要性能……………………………………… 006

一、首发命中率 …………………………………………………… 006

二、射击反应时间 ………………………………………………… 012

三、战斗射速 ……………………………………………………… 013

第三节　坦克火控系统的基本类型……………………………………… 014

一、扰动式火控系统 ……………………………………………… 014

二、非扰动式火控系统 …………………………………………… 015

三、指挥仪式火控系统 …………………………………………… 016

四、双指挥仪式火控系统 ………………………………………… 016

第四节　坦克火控系统的发展概况与发展趋势………………………… 019

一、发展概况 ……………………………………………………… 019

二、国外发展现状 ………………………………………………… 020

三、总体趋势与发展要点 ………………………………………… 030

001

装甲车辆火控系统 目　录

第二章　火控系统误差分析与模型求解……………………………………… 037

第 一节　火控系统误差分析……………………………………………… 038

一、误差源及误差预估 …………………………………………… 038

二、误差源分类 …………………………………………………… 044

第二节　火控系统数学模型……………………………………………… 045

一、火控系统建模使用的坐标系 ………………………………… 046

二、外弹道问题模型 ……………………………………………… 048

第三节　坦克火控系统工程化模型和数学处理方法…………………… 057

一、火控计算机对输入量的处理 ………………………………… 058

二、弹道函数及逼近方法 ………………………………………… 061

三、坦克火控系统工程化模型 …………………………………… 062

第三章　火控计算机与传感器系统…………………………………………… 069

第 一节　火控计算机……………………………………………………… 070

一、用途 …………………………………………………………… 070

二、组成 …………………………………………………………… 071

三、主要指标 ……………………………………………………… 071

四、工作原理 ……………………………………………………… 072

第二节　坦克火控系统传感器…………………………………………… 074

一、火炮耳轴倾斜传感器 ………………………………………… 074

二、目标角速度传感器 …………………………………………… 087

三、不驱动炮塔（火炮）测量目标速度 ………………………… 099

四、横风传感器 …………………………………………………… 101

五、其他弹道修正传感器 ………………………………………… 103

第四章　炮控系统……………………………………………………………… 107

第 一节　炮控系统功用与发展…………………………………………… 108

一、坦克车体振动对火炮射击精度的影响 ……………………… 108

二、炮控系统用途 ………………………………………………… 113

三、主要性能指标 ………………………………………………… 115

四、炮控系统发展 ………………………………………………… 118

第二节　炮控系统组成与原理…………………………………………… 120

一、基本组成 ……………………………………………………… 120

二、典型控制方案 ………………………………………………… 121

三、数学模型 ……………………………………………………… 126

四、基本原理 ……………………………………………………… 130

第三节　炮控系统设计…………………………………………………… 138

一、炮控系统主要技术要求 ……………………………………… 139

二、设计内容与步骤 ……………………………………………… 140

三、负载分析计算 ………………………………………………… 141

四、执行电动机选择 ……………………………………………… 145

五、液压系统设计 ………………………………………………… 151

六、惯性器件与测量元件 ………………………………………… 159

七、信号转换与放大元件 ………………………………………… 170

第五章　观瞄系统……………………………………………………………… 179

第 一节　稳瞄系统结构组成与工作原理………………………………… 181

一、稳瞄系统结构组成 …………………………………………… 181

二、装甲车辆观瞄系统的主要功能 ……………………………… 184

三、典型瞄准稳定系统 …………………………………………… 187

第二节　瞄准线稳定控制技术…………………………………………… 197

一、稳定控制系统误差分布及扰动特性 ………………………… 198

二、稳瞄控制系统模型及辨识方法 ……………………………… 202

三、稳定控制系统设计 …………………………………………… 216

四、稳瞄系统补偿控制方法 ……………………………………… 241

第三节　目标检测与提取………………………………………………… 259

一、目标描述方法 ………………………………………………… 259

二、目标特征选择及提取方法 …………………………………… 261

第四节　目标自动跟踪　………………………………………………… 267

一、目标跟踪基本原理 …………………………………………… 268

二、机动目标建模方法 …………………………………………… 270

三、机动目标状态估计方法 ……………………………………… 274

第六章　装甲分队武器－目标分配…………………………………………… 291

第 一节　装甲分队武器－目标分配的意义……………………………… 292

第二节　武器－目标分配问题概述……………………………………… 294

一、WTA 问题的分类 ……………………………………………… 294

二、WTA 问题的静态标准数学模型及其性质 …………………… 294

三、WTA 问题研究的基本内容 …………………………………… 297

第三节　装甲分队 WTA 模型 …………………………………………… 298

一、装甲分队 WTA 问题的概念 ………………………………… 298

二、影响装甲分队作战效果的因素 ……………………………… 298

三、装甲分队 WTA 问题的静态模型 …………………………… 299

四、装甲分队静态 WTA 模型存在的问题 ……………………… 301

第四节　装甲分队 WTA 模型改进 ……………………………………… 302

一、战法运用情况及其影响 ……………………………………… 302

二、基于“符合度隶属函数”的 WTA 模型 …………………… 305

三、面向战法运用的两阶段 WTA 模型 ………………………… 309

四、装甲分队转移火力代价 WTA 模型 ………………………… 312

第五节　装甲分队 WTA 模型的运用 …………………………………… 315

一、装甲分队 WTA 模型的实现结构 …………………………… 315

二、参与分配的武器和目标 ……………………………………… 317

三、装甲分队 WTA 模型的使用时机 …………………………… 317

参考文献………………………………………………………………………… 321

索引……………………………………………………………………………… 323

常天庆，陆军装甲兵学院教授，博士生导师。全国优秀教师，军队杰出专业技术人才奖获得者，享受政府特殊津贴。长期从事坦克火控系统及其智能化等方面的教学与科研工作，先后获国家科技进步二等奖2项，教学成果二等奖1项，军队科技进步一等奖5项，军队级教学成果一等奖1项。发表论文200余篇，出版专著3部。 王钦钊，陆军装甲兵学院教授，博士生导师。长期从事坦克火控系统、无人作战系统的教学和科研工作，先后获教学成果二等奖1项，军队科技进步一等奖2项，军队级教学成果一等奖1项。发表论文100余篇，出版专著2部。 张雷，陆军装甲兵学院副教授，长期从事坦克火控系统理论、智能化技术以及维修测试技术研究。主持多项省部级重点项目，获国家科学技术进步二等奖1项，省部级一等奖2项，发表论文80余篇。 杨国振，陆军装甲兵学院副教授，长期从事装甲装备火控系统的教学和科研工作，获得国家科学技术进步奖二等奖1项，军队科技进步奖一等奖2项，发表相关论文30余篇。

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坦克装甲车火控系统设计；火力控制系统；炮控系统